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Bussi von Bayern

29. Mai 2011, 11:50

Bussi von Bayern ist ein MikroSumo-Roboter, d.h. er darf maximal 50 × 50 × 50 mm groß sein und maximal 100 g schwer. Aufgrund dieser Vorgaben ist man bei der Auswahl der Motoren und des Antriebs sehr beschränkt. Die Wahl fiel hier auf umgebaute Mikroservos, da diese auch bei anderen MikroSumo-Robotern verwendet werden, sehr günstig sind und trotzdem relativ viel Kraft haben.
Außerdem hat der Roboter vorne rechts und links jeweils einen Abstandssensor (SHARP GP2Y0D340K), damit der Roboter erkennen kann, wo sich sein Gegner vor ihm befindet.
Um diese 2 Dinge wurde der Roboter konstruiert. Die Platine befindet sich als tragendes Element unten. Daran lassen sich die Helligkeitssensoren (OSRAM SFH9202) zum Erkennen des Randes der Wettbewerbsbahn gut in den Ecken anordnen.

Als Prozessor komm ein ATmega644 zum Einsatz. Die Spannungsversorgung übernehmen 2 LiPo-Zellen. Diese versorgen über einen BA 6845 FS direkt die Motoren. Mit einem LT1117 werden 5 V für den Mikrocontroller und die restliche Elektronik erzeugt. Zusätzlich befindet sich noch ein FT232R USB-Seriell-Konverter auf der Platine, über den der ATmega mittels Bootloader programmiert werden kann.
Die Motoren/Servos sind auf einer PVC-Platte befestigt, die dann mit der Platine verklebt wurde. Die Räder bestehen auch aus PVC mit einer aufgeklebten Lauffläche aus Gummi.

In dieser Form trat der Roboter bei der RobotChallenge 2010 in Wien an. Prinzipiell funktionierte der Roboter recht gut, allerdings kamen auch einige Unzulänglichkeiten ans Licht. So ist er mit etwa 60 g viel zu leicht, weshalb er mit Gewichten eingeschwert wurde. Außerdem fehlt ihm eine Rampe. Und schließlich war der mechanische Aufbau teilweise etwas zu ungenau, so dass z.B. die Helligkeitssensoren nicht einwandfrei funkionierten.


Deshalb wurde er zur RobotChallenge 2011 umgebaut. Alle PVC-Teile flogen raus und stattdessen wurde eine neuer Motorträger aus einem Alublock gefräst, der dann mit der Platine verschraubt wurde. Zusätzlich wurden neue Räder aus Alu gedreht, die eine breitere Lauffläche haben und dementsprechend mehr Grip versprechen. Weiterhin wurde eine Haltefläche für den Akku gefräst, damit dieser immer an seinem Platz bleibt. Zu guter Letzt erhielt er noch eine etwa 3 cm lange Rampe.

Die Wirksamkeit dieser Umbauten kann man auf diesen Videos von der RobotChallenge 2011 sehen.
Der Roboter kam damit in die Finalrunde.

Bernhard Mayer

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SchråttBøt der II.

21. Februar 2011, 14:29

Der SchråttBøt der II. ist der Nachfolger des ersten SchrottBots. Der Name entstand durch eine Anlehnung an die in manchen Bandnamen vorkommenden Heavy-Metal Umlaute, welche den Namen “böser” erscheinen lassen soll ;-). Er ist ein Mikro-sumo, das heißt, seine Aufgabe wird es sein, andere Roboter aus den Ring zu schieben. Eine maximale Größe von 5 auf 5cm und ein Gewicht von 100g darf er dabei nicht überschreiten. Er hat einen niedrigeren Schwerpunkt und weiter auseinander liegende Ketten als sein Vorgänger, wodurch er nicht mehr so leicht umfallen soll.
Außerdem sind wesentlich mehr Sensoren eingeplant. Vorder- und Rückseite sind identisch. Das macht ihn in manchen Situationen wesentlich schneller, da er nicht umdrehen muss. Vorne und hinten hat er eine Rampe, um den anderen Roboter auszuhebeln.
Das Herzstück der Elektronik wird ein ATMega 8, an optischen Sensoren bekommt er vier IS 471 F-SH IR-Sensoren und vier SFH9102 Lichtschranken für den Boden, zur Erkennung des Ring-Randes. Des weiteren sind 4 Berührungssensoren, die direkt in die Rampen integriert sind, vorgesehen. Hauptsächlich besteht er aus 1mm dickem Sperrholz. Die Mechanik besteht aus 2 Motoren die jeweils über Messing-Zahnräder zwei Gummiketten antreiben. Bis jetzt ist die Mechanik bis auf manche Details, und die beiden Ketten fertig und die Elektronik ist entwickelt. Bei Probefahrten mit provisorischen Ketten bewies er seine Kraft und Geschwindigkeit. Hier ein paar Bilder der bis jetzt fertigen Mechanik:


Update:

Bis zur Robotchallenge 2011 Wurden die IR-Sensoren nicht rechtzeitig fertig, aus diesen Grund und da der Schwerpunkt wohl immer noch zu weit oben lag stellte sich auch der Zweite SchrottBot als nicht konkurrenzfähig heraus.
Er überzeugte , durch seiner Holz Konstruktion, eher als Kunstwerk.
Hier erst ein mal ein Paar Bilder Vom Fertigen zustand:


Trotzdem Steht mit neuen Ideen die Entwicklung des 3. SchrottBots an.

Josi

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Magni 1

7. Februar 2011, 10:30

Magni war unser erster Mini-Sumo-Roboter. Wir hatten keinerlei praktische Erfahrung und konnten uns nur auf Quellen aus dem Internet und Videos von anderen Wettkämpfen berufen. Hinzu kam, dass wir nicht einmal einen Monat Zeit hatten dieses Projekt auf die „ketten zu stellen“, da am 21.3.2009 die Fahrt auf die Robotchallenge nach Wien geplant war.
Kurzerhand erklärten sich Georg, Udo, Flo, und Sebastian bereit, dieses Projekt in Angriff zu nehmen.
Um ein bisschen Organisation in das Projekt zu bringen, wurden die Fachbereiche folgendermaßen aufgeteilt:
Mechanik: Georg
Elektronik: Udo und Flo
Programmierung: Sebastian und Aui

Die Technischen Daten:
Mikrokontroller: ATmega8 @ 8mhz
Akku: LiPo
Motoren: 2x RB35-getriebemotor
Getriebe: 30:1
Antrieb: 3Punkt-Kettenantrieb
Fahrgestell: Platinen Material und später hauptsächlich Luft ;)
Motortreiber: L293D
Liniensensoren: 4x CNY70
Ultraschallsensoren: 2x SRF04
PC-Kommunikation: MAX232

Das Ganze sah dann so aus:
Magni 1 - erster Versuch
Damit wollten wir an der Robotchallenge 2009 in Wien teilnehmen.
Leider war der Roboter etwas schwerer als die erlaubten 500 Gramm. Deshalb wurde ein bisschen gefeilt und gesägt und dann blieb das übrig:
Magni 1 - abgespeckt
Nach diesen Änderungen entsprach der Roboter den Regeln und wir durften antreten.

Probleme: Die Motoren sind durch die Untersetzung zwar saustark , aber somit auch sehr langsam und schwer! Beide Motoren mit Getriebe wogen alleine 380g, da der Minisumo aber gerade einmal 500g wiegen darf blieben noch 120g für Akku, Elektronik, Sensoren, Fahrgestell und Antrieb.
Aus der Not heraus musste so jedes überflüssige Gramm an Plantinenmaterial dem Dremel weichen.
Aus diesem Grund sieht er auch aus, wie von Ratten angeknabbert. Auch das Schild an der Vorderseite musste weg, sodass Magni beim Wettbewerb keine Chance gegen Roboter mit Schild hatte: der wurde an der Vorderseite angehoben und die Ketten verloren zu über 90% den Kontakt zum Boden. Somit wurde die Brachiale Kraft der Motoren auf einen Schlag sinnlos und Magni war dem Angreifer ausgeliefert.

Roboter ohne Schild hatten jedoch keine Chance und wurden mit durchdrehenden Reifen, erbarmungslos, wenn auch langsam aus dem Ring geschoben, weshalb wir doch einige Runden in der Qualifikation und sogar ein Deathmatch (Jeder gegen Jeden) für uns entscheiden konnten.
Alles in allem war Wien eine große Bereicherung für uns: wir sammelten jede Menge Erfahrungen welche wir und im Magni 2.0 verwirklichen werden.

Bernhard Mayer

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